围挡清洗机全自动彩钢板围挡清洗机是一款效率高效果好的环保清洗设备，可以在较短的时间内完成围挡的清洗工作，而且配备电动三轮车，滚动毛刷可收缩放入车辆上方，很是方便。
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控制系统原理控制系统采用模块化设计,包括主控单片机、协处理器、电源模块、电机驱动模块、调速模块、检测报警模块和显示模块等.整个系统由2个12V,60A的铅酸蓄电池提供电源,处理器采用MC9S12DG128单片机,主要控制各个组成部分的启动、停车、转速、转向和避障等,采用PID控制.电机驱动采用2片并联的MC33886芯片,以降低其工作时的导通电阻,增强其驱动能力,从而有效地降低电机频繁的正反转时驱动芯片的发热程度.检测装置有红外线检测、超声波测距等,将检测到的相应数据用LED方式显示,同时提供
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2.2电机调速系统系统中电机的调速方法均为PWM调速.其中2主驱动轮电动机分开进行PWM调速,以期能实现差速调速来控制和协调2个主电动轮在直道、弯道的行驶速度和方向;考虑到电子元件的散热和驱动能力问题,2洗刷电机也分别进行PWM调速,但是输入的PWM信号相同;2支墩洗刷电机也分别进行PWM调速,输入的PWM信号也相同;2洗刷清洗液压泵使用同一个PWM信号调速;2支墩洗刷液压泵使用同一个PWM信号调速.如图4所示,PWM信号从光耦4N35的1脚输入,4脚输出,当PWM信号占空比不为0时,场效应管IRF3205触发,触发时间的长短取决于PWM信号占空比的大小.开关S1有3个挡位:上、中、下,当开关S1处于上挡位时电机正转,当开关S1处于下挡位时电机反转,当开关S1处于中挡位时电机不接通.将A/D模块的参考电压设为0~5V,通过电位器调节此参考电压就能控制PWM的占空比,电机由此实现调速的目的.如图5所示,在PWM调速系统中,在电源电压Ud不变的情况下,电枢端电压的平均值取决于占空比的大小,即改变占空比的值可以改变电枢端电压U0的平均值,从而达到调速的目的U0=t1/(t1+t2)Ud=t1/TUd=式中T占空比,0T13软件系统设计系统的软件用C语言设计而成,采用模块化程和结构化编程,即将程序分解成若干个小模块,各个模块保持相对的独立性,只靠少量的出入口参数联系,这样使程序的调试、修改、维护都比较方便;各个模块利用严格的转移和调用语句组成一个严密的整体.软件系统主要由主程序、子程序和中断服务程序组成.
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